소식

1. 서보 제어에서의 데드존, 히스테리시스, 위치 정밀도, 입력 신호 분해능, 센터링 성능에 대한 이해
신호 발진 등의 이유로 각 폐루프 제어 시스템의 입력 신호와 피드백 신호는 완전히 동일할 수 없으며, 이는 제어 데드존과 히스테리시스 문제를 야기합니다. 시스템은 입력 신호와 피드백 신호의 차이 범위, ​​즉 제어 데드존 범위를 구분할 수 없습니다.
신호 진동, 기계적 정확도 등의 이유로 서보의 자동 제어 시스템은 항상 제어 사각지대를 벗어난 좁은 범위에서 조정을 수행합니다. 서보가 좁은 범위의 진동에 적응하지 못하도록 히스테리시스 효과를 도입해야 합니다.
히스테리시스 제어 데드존이 비교적 크다, 일반 제어 데드존 범위는 ± 0.4%입니다. 히스테리시스 루프는 ± 2%로 설정할 수 있습니다.

 

입력 신호와 피드백 신호의 차이는 모터가 히스테리시스 루프 내에서 움직이지 않도록 합니다. 입력 신호와 피드백 신호의 차이가 히스테리시스 루프에 입력되면 모터는 제동을 시작하고 정지합니다.
위치 정확도d서보 시스템의 전반적인 정확도에 따라 달라집니다.제어 데드존, 기계적 정확도, 피드백 포텐셔미터 정확도, 입력 신호 분해능 등이 있습니다. 입력 신호 분해능은 서보 시스템의 입력 신호에 대한 최소 분해능 범위를 나타내며, 디지털 서보의 입력 신호 분해능은 아날로그 서보보다 훨씬 우수합니다. 복귀 성능은 히스테리시스와 위치 결정 정확도에 따라 달라집니다.

 

 

2. 서보가 항상 삐걱거리는 소리를 내는 이유는 무엇입니까?
서보는 항상 앞뒤로 삐걱거리는 위치 조정 소리를 냅니다. 일부 서보는히스테리시스 조정 기능이 없습니다제어 데드존 범위가 작게 조정됩니다. 입력 신호와 피드백 신호가 항상 변동하고 그 차이가 제어 데드존을 초과하는 한, 서보는 모터를 구동하기 위한 신호를 보냅니다.
또한, 히스테리시스 조정 기능이 없는 경우, 서보 기어 세트의 기계적 정확도가 좋지 않고, 이빨의 가상 위치가 크고, 피드백 전위기의 회전 범위가 제어 사각지대 범위를 초과하면 서보는 필연적으로 지속적으로 조정되고 끊임없이 삐걱거리는 소리가 납니다.

 

3、 일부 서보가 쉽게 폭발하여 회로 기판을 태우는 이유는 무엇입니까?
일부 서보는 동일한 전류의 전력 소자를 사용합니다. 시스템은 과전류 보호 기능을 갖도록 설계되었거나, 칩 자체에 과전류 보호 기능이 내장되어 있어 전류 차단 및 단락 상태를 감지하고 모터 구동 신호를 신속하게 차단할 수 있습니다. 또한, 모터 회로에 바리스터를 연결하여 순간적인 과전압을 방지하고, 전력 소자의 전단에 흡수 커패시터를 설계할 수 있습니다.이 유형의 서보 모터는 쉽게 타지 않습니다.폭발로 인한 엔진 막힘으로 인해 회로 기판과 모터가 손상될 수 있습니다. 서보가 금속 이빨로 만들어졌는지 플라스틱 이빨로 만들어졌는지와는 절대적인 관계가 없습니다.

4. 서보가 흔들리는 이유는 무엇입니까?
제어 데드존이 민감하다그리고 입력 및 피드백 신호가 다양한 원인으로 인해 변동하여 차이가 범위를 초과하고 러더암이 움직이면서 러더 흔들림이 발생합니다.

 

5. 서보 모터의 일반적인 고장 진단
1) 폭발 후 서보 모터가 격렬하게 회전하면서 스티어링 휠 로커 암이 제어 불능이 되어 로커 암이 미끄러졌습니다.

장비가 청소되고 교체되었다는 결론을 내릴 수 있습니다.
2) 폭발 후 서보 모터의 작동 상태가 급격히 저하되었습니다. 손상된 서보 모터는 응답 속도가 느리고 발열이 심하지만, 제어 명령에 따라 작동할 수는 있지만, 러더의 회전 속도가 매우 작고 느립니다.

기본 결론: 서보 모터에 과전류가 발생했습니다. 모터를 제거한 후 모터의 무부하 전류가매우 높음(>150MA), 그리고 본래 성능을 잃었습니다(모터 무부하 전류 ≤ 60-90mA). 서보 모터를 교체하십시오.
3) 폭발 후 방향타를 돌려도 서보에서 아무런 반응이 없었습니다.
기본 확인: 서보 모터의 전자 회로가 파손되었거나, 접촉 불량이거나, 모터 구동부 또는 서보 모터 회로 기판이 소손된 경우, 먼저 플러그, 모터 리드, 서보 모터 리드를 포함한 회로를 점검하여 개방 회로 현상이 있는지 확인하십시오. 개방 회로 현상이 없으면 하나씩 제거하십시오. 먼저 모터를 분리하고 무부하 전류를 테스트하십시오.

 

무부하 전류가 다음보다 작으면90MA, 모터는 정상이며, 문제는 확실히 서보 모터 드라이브 소손으로 인한 것입니다. 9-13g 마이크로 서보 모터 회로 기판에는 2개 또는 4개의 소형 패치 트랜지스터가 있으며, 이는 교체 가능합니다. 트랜지스터가 2개 있는 경우 Y2 또는 IY, 즉 SS8550으로 직접 교체해야 합니다. 트랜지스터가 4개인 H-브리지 회로가 있는 경우 직접 교체할 수 있습니다. Y1(SS8050) 2개와 SS8550(SS8550) 2개로 직접 교체합니다. 65MG의 UYR은 Y1(SS8050 IC=1.5A)을 사용하고, UXR은 Y2(SS8550, IC=1.5A)로 직접 교체합니다.
4) 서보 모터가 고장나면 로커 암은 한쪽으로만 회전할 수 있고 다른 쪽은 움직일 수 없습니다.
판단: 서보 모터는 양호한 상태입니다. 주요 점검 대상은 구동부입니다. 구동 트랜지스터의 한쪽이 타 버렸을 가능성이 있습니다. (3)번 항목에 따라 수리하십시오.

 

 

5) 서보 모터를 수리하고 전원을 켜보니 서보 모터가 한쪽 방향으로 움직이지 않고 삐걱거리는 소리가 나는 것을 발견했습니다.
결론: 서보 모터의 양극과 음극 단자 또는 전위차계의 단자선이 잘못 연결되었음을 나타냅니다. 모터의 두 연결 방향을 반대로 바꿔 보세요.

 
6) 새 서보 모터를 구매한 후 전원을 켜면 심하게 흔들리는 것을 발견했지만 컨트롤 암을 사용한 후에는서보 모터에는 모든 것이 정상이었습니다.
결론: 이는 다음을 나타냅니다.서보 모터가 잘못 조립되었습니다또는 출고 시 기어 정밀도가 부족했을 수 있습니다. 이 문제는 주로 금속 서보 모터에서 발생합니다. 반품이나 교체를 원하지 않을 경우, 자체 해결 방법은 서보 모터 후면 커버를 제거하고, 서보 모터를 서보 감속 기어에서 분리한 후, 기어 사이에 치약을 짜넣은 후 서보 기어 커버를 덮고, 감속 기어박스 나사를 조입니다. 서보 로커 암을 설치한 후, 로커 암을 손으로 여러 번 돌려 금속 서보 기어를 갈아서 기어가 부드럽게 회전하고 기어 마찰 소음이 줄어들도록 합니다. 서보 기어를 가솔린으로 세척한 후, 기어에 실리콘 오일을 바르고 서보 모터를 조립하면 서보 모터 문제가 해결됩니다.

 
7) 이상한 동작을 보이는 오작동 서보 유형이 있습니다. 원격 감지를 흔들어 제어하는 ​​경우 서보는 정상적으로 반응하지만 원격 감지를 특정 위치에 고정하면 오류가 있는 서보 암이 여전히 느리게 작동하거나 암 동작이 느리고 앞뒤로 움직입니다.
여러 차례 수리를 거친 후, 문제는 전위차계의 금속 손잡이에 있다는 것을 발견했습니다. 이 손잡이는 서보 모터의 마지막 기어에 단단히 고정되어야 합니다. 하지만 서보 암의 큰 기어(마지막 기어)에 단단히 고정되지 않아 미끄러지기까지 합니다.서보 모터가 올바르게 위치를 찾을 수 없음제어 장치에서 내린 위치 명령으로 인해 피드백이 부정확해지고 검색이 계속됩니다.

 

전위차계와 로커 암 기어 사이의 조임 문제를 해결하면 문제를 해결할 수 있습니다. 수리 후에도 문제가 지속되면 서보 모터나 전위차계 문제일 수 있으므로, 하나하나 면밀히 분석하고 조사해야 합니다!

 

8) 결함이 있는 서보가 계속 흔들리고 무선 간섭이 사라지고 동적 제어 암이 계속 흔들리는 경우.
결론: 전위차계가 노후화되었으므로 교체하거나 예비 부품으로 폐기하세요!

 
9) 디지털 틸트 서보를 설치한 후, 서보가 제대로 작동하지 않고 속도 변동이 발생하는 것을 발견했습니다. 제조사로 반품했고, 세 개로 교체한 후에도 여전히 일관성이 좋지 않았습니다.
결론: 일부 디지털 서보에는 BEC가 필요하다는 사실이 나중에야 발견되었고, 5.V3A의 외부 BEC를 설치한 후 서보의 품질과 관계없이 오류가 해결되었습니다.