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DSpower 서보 모터는 일반적으로 펄스 폭 변조(PWM) 방식으로 제어됩니다. 이 제어 방식을 사용하면 서보로 전송되는 전기 펄스의 폭을 조절하여 서보 출력 샤프트의 위치를 ​​정밀하게 조정할 수 있습니다. 작동 원리는 다음과 같습니다.

펄스 폭 변조(PWM): PWM은 특정 주파수로 일련의 전기 펄스를 전송하는 기술입니다. 핵심 매개변수는 각 펄스의 폭 또는 지속 시간이며, 일반적으로 마이크로초(µs) 단위로 측정됩니다.

중앙 위치: 일반적인 서보 모터에서 약 1.5밀리초(ms)의 펄스는 중앙 위치를 나타냅니다. 이는 서보 모터의 출력축이 중앙 지점에 있음을 의미합니다.

방향 제어: 서보의 회전 방향을 제어하기 위해 펄스 폭을 조정할 수 있습니다. 예를 들어 다음과 같습니다.

1.5ms 미만의 펄스(예: 1.0ms)는 서보가 한 방향으로 회전하게 합니다.
1.5ms(예: 2.0ms)보다 큰 펄스는 서보가 반대 방향으로 회전하게 합니다.
위치 제어: 특정 펄스 폭은 서보의 위치와 직접적인 상관관계가 있습니다. 예를 들면 다음과 같습니다.

1.0ms 펄스는 -90도(또는 서보 사양에 따라 다른 특정 각도)에 해당할 수 있습니다.
2.0ms 펄스는 +90도에 해당할 수 있습니다.
연속 제어: 다양한 펄스 폭으로 PWM 신호를 지속적으로 보내면 지정된 범위 내에서 원하는 각도로 서보를 회전시킬 수 있습니다.

DSpower 서보 업데이트 속도: PWM 신호를 전송하는 속도는 서보의 응답 속도와 부드러운 움직임에 영향을 미칠 수 있습니다. 서보는 일반적으로 50~60Hz 주파수의 PWM 신호에 잘 반응합니다.

마이크로컨트롤러 또는 서보 드라이버: PWM 신호를 생성하여 서보에 전송하려면 마이크로컨트롤러(아두이노 등) 또는 전용 서보 드라이버 모듈을 사용할 수 있습니다. 이러한 장치는 사용자가 제공하는 입력(예: 원하는 각도)과 서보의 사양에 따라 필요한 PWM 신호를 생성합니다.

다음은 PWM을 사용하여 서보를 제어하는 ​​방법을 보여주는 Arduino 코드의 예입니다.

이 예제에서는 서보 객체를 생성하여 특정 핀에 연결한 후, 쓰기 함수를 사용하여 서보의 각도를 설정합니다. 서보는 아두이노에서 생성된 PWM 신호에 따라 해당 각도로 이동합니다.